LXM26系(xi)列(lie)伺服支持PTI控(kong)(kong)制，Modbus控(kong)(kong)制，模(mo)擬量控(kong)(kong)制，以(yi)及端子控(kong)(kong)制。

LXM28系(xi)列(lie)伺服在LXM26系(xi)列(lie)伺服的(de)基(ji)礎上增加(jia)了CANopen，Ethercat以及(ji)Sercos控制(zhi)，LXM28E和S系(xi)列(lie)伺服不支持PTI控制(zhi)，模擬量和端(duan)子控制(zhi)。

LXM26系列伺服(fu)支持脈沖模(mo)式PT,內部(bu)(bu)任務模(mo)式PS，速度模(mo)式V，轉矩模(mo)式T，內部(bu)(bu)速度模(mo)式VZ，內部(bu)(bu)轉矩模(mo)式TZ以及雙模(mo)式切換

LXM28A系列(lie)伺服除支持上(shang)述運行(xing)模式外(wai)，還支持CANopen運行(xing)模式，其中CANopen運行(xing)模式包(bao)含以下子(zi)模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E系列伺服(fu)只支持(chi)Ethercat運(yun)行模(mo)式(shi)(shi)，其中包含以下子模(mo)式(shi)(shi)：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S系列伺服只(zhi)支持Sercos3運行模式(shi)，其中包(bao)含(han)以下(xia)子模式(shi)：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模擬量(liang)或(huo)脈沖控制LXM26/28系列伺(si)服(fu)時(shi)，有時(shi)候會發現使能之后，未給任何命令，伺(si)服(fu)會緩慢運動(dong)，此(ci)現象(xiang)稱為零(ling)點漂(piao)移，處理零(ling)點漂(piao)移有兩種方法：

1. PT模式時(shi)，將脈(mo)沖方式從脈(mo)沖/方向改為(wei)CW/CCW模式

2.設置零(ling)漂(piao)抑(yi)制，設定P1-38參數略大于緩慢運行(xing)的速度（P1-38單(dan)位為RPM），在DI1-DI8中找一(yi)個未(wei)使(shi)用的點，將其設置為5(ZCLAMP)，重啟之后即可抑(yi)制零(ling)漂(piao)。

LXM26/LXM28A系列伺服PT模式電(dian)子(zi)齒輪(lun)比(bi)設置參數為P1-44和P1-45，計(ji)算(suan)方法(fa)為(1280000/P1-44)*P1-45，以默(mo)認參數為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給100000個(ge)脈沖伺服運(yun)行一圈，速度為1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E系列伺(si)服使用通(tong)訊模式(shi)控(kong)制時無法(fa)通(tong)過(guo)面板修(xiu)改電子(zi)齒輪(lun)比(bi)，必(bi)須通(tong)過(guo)通(tong)訊配置修(xiu)改CANopen索引(yin)6091和6092的(de)值來修(xiu)改（LXM28E的(de)Ehercat是基于CANopen協議，所(suo)以(yi)也可(ke)以(yi)參考CANopen索引(yin)地址），具體算法(fa)如下：

分(fen)辨率(lv) = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服(fu)驅動器在PT模式下(xia)，回零(ling)模式取(qu)決于PLC，伺服(fu)作為(wei)執行(xing)(xing)元(yuan)件(jian)執行(xing)(xing)PLC發出的回零(ling)邏輯，以(yi)TM241為(wei)例，支持以(yi)下(xia)回零(ling)模式：

具(ju)體回零時序邏輯如(ru)下：

0：位置(zhi)——在位置(zhi)設置(zhi)情況下(xia)，當前位置(zhi)設置(zhi)為指(zhi)定的位置(zhi)值(zhi)。不執行任何移動。

1：長參考

10：長參考(kao)和索(suo)引(yin)

20：短參(can)考反向

21：短參考無反(fan)向

30：短參考和(he)索(suo)引在外

31：短參(can)考(kao)和索(suo)引在(zai)內(nei)

LXM28A伺服(fu)CAN接口(kou)(CN4)包括2個RJ45連接器(qi)。下表描(miao)述(shu)了連接器(qi)的觸點：

LXM26/28系(xi)列(lie)伺服(fu)可以使用面(mian)板(ban)或SoMove軟件進行自整(zheng)定，可以支持輕松自整(zheng)定，舒適(shi)自整(zheng)定和(he)手動整(zheng)定參數

·輕(qing)松整定：無需使用者參與的(de)自動整定。在大多數(shu)的(de)應用場合，輕(qing)松調整都可以提供良好的(de)和動態的(de)結果(guo)。

·舒適整(zheng)(zheng)定：自動整(zheng)(zheng)定在用戶的(de)支持下執行。您可以選(xuan)擇優化標準并設置運(yun)動、方向(xiang)和速(su)度的(de)參數(shu)。

·手動整定：在手動整定時可以執行測試運(yun)動，并通過示波(bo)器(qi)功能來優化控(kong)制(zhi)環。

需要注(zhu)意，目前1.75以上版本，當(dang)P8-35=0X4001時，無(wu)法使(shi)用(yong)自整定(ding)，只有當(dang)P8-35=0X207時才能(neng)使(shi)用(yong)自整定(ding),通常使(shi)用(yong)輕松自整定(ding)即(ji)可完成絕大部分應用(yong)，具體(ti)面(mian)板(ban)操(cao)作(zuo)如下：

將(jiang)參數P2-32設為1，以執行(xing)輕松整定。

在(zai)您通過P2-32開啟輕松整(zheng)定(ding)之后，進度會以tn000到tn100的百(bai)分比顯(xian)示(shi)在(zai)HMI顯(xian)示(shi)器(qi)上(shang)。

按HMI上(shang)的M鍵可中斷(duan)自動(dong)調(diao)整。

自動調整(zheng)成功完成后會在(zai)HMI顯(xian)(xian)示器(qi)上顯(xian)(xian)示done。

按HMI上(shang)的(de)OK鍵可儲存控制電路參數的(de)值(zhi)。HMI顯示(shi)器會顯示(shi)saved。

按HMI上的(de)M鍵可摒棄(qi)自動調整的(de)結(jie)果。

如(ru)果(guo)自動調(diao)整未能成功運行，HMI顯(xian)示器(qi)上會顯(xian)示ERROR。通過參(can)數P9-30可確定(ding)原因。

參(can)數P9-37提供在自動調整中最后(hou)一次出現(xian)的事件(jian)的更(geng)多信息。

需要注意，輕松(song)整定需要總共5圈(quan)的(de)運動(dong)(dong)(dong)范圍，在輕松(song)整定時，將(jiang)從當前電機位置朝正(zheng)方(fang)(fang)向(xiang)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)2.5圈(quan)并朝負方(fang)(fang)向(xiang)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)2.5圈(quan)。若(ruo)相(xiang)應的(de)運動(dong)(dong)(dong)范圍不可用，則應使用舒適整定。

硬件：

聯(lian)機電纜(lan)。型號(hao)為(wei)TCSMCNAM3M002P，此(ci)電纜(lan)一端(duan)為(wei)RJ45水(shui)晶頭(tou)，用(yong)于連接伺服端(duan)的CN3端(duan)口，一端(duan)為(wei)A型USB接頭(tou)，用(yong)于連接電腦。

軟(ruan)件：

SoMove軟件：

//www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

//www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使(shi)能用兩種(zhong)方法(fa)：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即(ji)使(shi)能，無需(xu)重新(xin)上電(dian)，但斷電(dian)再上電(dian)后(hou)使(shi)能信(xin)號丟失，且P2-30恢復(fu)為(wei)0，需(xu)要重新(xin)設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電(dian)再上電(dian)后伺(si)服自動處于使能狀(zhuang)態。

如(ru)果(guo)在運行時發現伺服電機方向(xiang)(xiang)和實際(ji)方向(xiang)(xiang)相反，可以(yi)修改(gai)伺服P1-01參(can)數的(de)C位(wei)來修改(gai)運行方向(xiang)(xiang)

運(yun)動方(fang)向定義(yi)：看向突(tu)出的電機軸的末端(duan)時，如果電機軸逆時針方(fang)向旋轉，則為正運(yun)動方(fang)向。

出廠設(she)置時的運動方向：