例如：LXM28S的模(mo)值設置(zhi)(zhi)為(wei)120，軸配置(zhi)(zhi)的齒(chi)輪比(bi)后對應的每圈位置(zhi)(zhi)的是340用戶單位，齒(chi)輪箱的減速(su)比(bi)分(fen)子GearIn為(wei)10，分(fen)母GearOut為(wei)1 ，如圖(tu)1所示。

圖 1   28S軸(zhou)的(de)配置(zhi)

       在(zai)伺服(fu)電(dian)機的位(wei)置(zhi)(zhi)溢(yi)出一次(ci)后(hou)(hou)，斷(duan)電(dian)前的軸位(wei)置(zhi)(zhi)(軸名稱.lrPosition)為43.6，如(ru)果不做補償，上(shang)電(dian)后(hou)(hou)的位(wei)置(zhi)(zhi)將(jiang)在(zai)83.6左右，這樣(yang)，PLC上(shang)電(dian)后(hou)(hou)的位(wei)置(zhi)(zhi)值和斷(duan)電(dian)前的位(wei)置(zhi)(zhi)產生偏(pian)差(cha)，上(shang)電(dian)后(hou)(hou)PLC的浮點數的位(wei)置(zhi)(zhi)值和機械位(wei)置(zhi)(zhi)直接發生了移動，如(ru)果不做修正，機器的生產將(jiang)因(yin)此而中斷(duan)。

       例(li)：電機(ji)每(mei)圈(quan)(quan)旋轉時對應的(de)(de)用(yong)(yong)戶單位PositionResolution等(deng)于340，減速機(ji)的(de)(de)GearIn等(deng)于 1，減速機(ji)的(de)(de)GearOut等(deng)于10，則LXM28S伺服電機(ji)每(mei)圈(quan)(quan)走過的(de)(de)距(ju)離是340.0*10/1，而28伺服電機(ji)每(mei)圈(quan)(quan)的(de)(de)脈沖數(shu)在PLC中(zhong)固定(ding)為131072，伺服位置變動范圍是：-2,147,483,648到(dao)(dao)2,147,483,647，即-16384圈(quan)(quan)*131072~16384圈(quan)(quan)*131072-1，也(ye)就是每(mei)次(ci)(ci)發生一次(ci)(ci)溢(yi)(yi)出需要補(bu)償32768圈(quan)(quan)對應的(de)(de)用(yong)(yong)戶單位，考慮溢(yi)(yi)出次(ci)(ci)數(shu)，我們得到(dao)(dao)補(bu)償值的(de)(de)計(ji)算公式如下：

       其中： 

     ;  GearIn   和GearOut：是齒(chi)輪箱的(de)減速(su)比的(de)分(fen)子(zi)和分(fen)母；

       PositionResolution：為(wei)伺服電機旋轉一(yi)圈對應(ying)位置值 ；

       ModuloValue：模(mo)值；

       MOD：將補償值轉換為(wei)模數(shu)軸位置值的(de)示意(yi)符號。

       由補(bu)(bu)(bu)償(chang)值(zhi)的(de)計算公(gong)式可知，在一些特殊(shu)的(de)條件下，可以不需(xu)要做補(bu)(bu)(bu)償(chang)，例(li)如(ru)，恰當(dang)的(de)選擇(ze)減速比，即減速機選型(xing)時(shi)，將減速比固定為(wei)2的(de)n 次方，即4，8，16..，這樣32768除減速比就(jiu)可以除盡，同時(shi)選擇(ze)合適的(de)模數值(zhi)，使每圈對應位(wei)置工程量(liang)PositionResolution是模值(zhi)ModuloValued 整(zheng)數倍(bei)，例(li)如(ru)將每圈對應位(wei)置工程量(liang)和模數值(zhi)都設(she)為(wei)360，這樣補(bu)(bu)(bu)償(chang)值(zhi)就(jiu)始終為(wei)零。

       這種方法(fa)可靠性最好，不需(xu)要在PLC中(zhong)對溢出編(bian)寫程序(xu)進(jin)行(xing)修(xiu)正，但是在實際工程項目中(zhong)選(xuan)擇(ze)減速箱的(de)減速比為2的(de)n次方往(wang)往(wang)因為機械速度、解決方案替(ti)換等的(de)限制(zhi)而變的(de)不可行(xing)，模數值的(de)選(xuan)擇(ze)如(ru)果(guo)加上限制(zhi)，在設計凸(tu)輪(lun)曲(qu)線(xian)時也會有很多不便之(zhi)處。

     ;  通過伺服驅動(dong)(dong)器的(de)(de)(de)內部功能，功能類似LXM32系列的(de)(de)(de)Modulo功能，是(shi)將伺服本(ben)身(shen)32位(wei)變(bian)動(dong)(dong)范圍的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)值生(sheng)成一個新(xin)的(de)(de)(de)坐標系和新(xin)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)值），使(shi)得(de)新(xin)的(de)(de)(de)回授(shou)位(wei)置(zhi)不會產生(sheng)溢出，而(er)是(shi)保持一個范圍內的(de)(de)(de)數據變(bian)化。Modulo軸的(de)(de)(de)工作示(shi)意圖如(ru)圖2所示(shi)。當設(she)置(zhi)Modulo的(de)(de)(de)設(she)置(zhi)值后，驅動(dong)(dong)器的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)變(bian)動(dong)(dong)范圍將變(bian)成0~3600.

圖2 Modulo參數功能示意圖

       伺服位(wei)(wei)置值變(bian)動范(fan)圍(wei)修改為模數值乘以減(jian)速比的整(zheng)數倍，每圈對(dui)應的工(gong)程量單位(wei)(wei)，一般(ban)也采用固定值360，這樣在程序中也不需要做(zuo)補償，但(dan)是目前LXM28不支持此功能。

       如果機械(xie)不允許(xu)發生變化，或者根據工藝的變化需(xu)要使用(yong)不同的模數值，這時(shi)，可以通過創建(jian)功能(neng)塊(kuai)并(bing)編寫程序來完成位置溢出的補償。

       SERCOS通信工作(zuo)正常后，根據配置的(de)軸的(de)機(ji)械(xie)參(can)數(shu)（減(jian)速比、每圈(quan)對應的(de)用(yong)戶單位等等機(ji)械(xie)參(can)數(shu)），PLC會把(ba)讀取的(de)伺服電(dian)機(ji)編碼(ma)器的(de)位置值(zhi)翻譯(yi)成以(yi)浮點數(shu)形式的(de)軸的(de)位置值(zhi)。

       無溢出(chu)時，FB功能塊的補償值為0。

       有溢出時，FB功(gong)能塊(kuai)計算出補償(chang)值(zhi)，使設備斷電再上電后的PLC內部位置值(zhi)與(yu)外部機械的位置值(zhi)保(bao)持正確的對應關系。

       打開EcoStruxure軟件，單(dan)擊(ji)【應(ying)用(yong)程序樹】→【Application】，選(xuan)擇程序組織單(dan)元，如圖3所示。

圖(tu) 3      創建程序組織單元

       創建名(ming)稱為【overflow_compensate】的FB多圈位置溢出補償功能(neng)塊，ST編(bian)程語(yu)言，如(ru)圖4所示(shi)。

圖 4   FB功能塊的創建